Egresado Robótica

Resumen: La idea nació en poder dejar en el IES un brazo robótico ideal para enseñar las bases de un sistema robótico similar a lo que hay en la industria. Con eso en mente nuestro trabajo consistió en modificar el diseño de codigo libre de BCN3D MOVEO de un robot antropomórfico de 5 ejes.

La idea nació en poder dejar en el IES un brazo robotico ideal para enseñar las bases de un sistema robotico similar a lo que hay en la industria. Con eso en mente nuestro trabajo consistio en modificar el diseño de codigo libre de BCN3D MOVEO de un robot antropomórfico de 5 ejes. Se planteo la modificación en la base del mismo quitando la articulación 1 y cambiándola por un conjunto planetario desarrollado por nosotros. A su vez, también se mejoró una pieza del robot debido a que presentaba fallas estructurales.

Con respecto al software, se realizó una adaptación del código libre AR2 para adaptarla a nuestro brazo robotico. Se logró mejorar el mismo para que pueda demostrar la estructura clásica de la robotica a través de la Cinematica Directa e Inversa. De esta forma, se pudo logra la trayectorizacion de rutinas de ejecución continua realizadas por el brazo.